虚拟机的拥有者（服务器） 去防火墙的入站规则选择【公用网络】【TCP】，端口填【80, 443,500,902,3091-3094,3099,3101,3389,4001,4002, 4100,4172, 4500,5443,8472, 9427,8009, 18443,22389】。因为没怎么理解[官网]

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观察每张图像对应的角点检测的结果 标定以后 由于我是摄像机不动 手机参数 由 得内参 K = $$ \left[ \begin{matrix} 3625.7 & 0 & 1750.6 \ 0 & 3619.2 & 2285.8 \ 0 & 0 & 1 \end{matrix} \right] $$ 对于外参 旋转矩阵

环境搭建 先换源，再去官网，按照自己的环境使用命令行下载，也可以使用 colab 在线运行。

setup ftp server on centos 7 useful commands 参考： root 登录 install vsftpd 离线下载/上传 思路参考 libcurl man give up NAT & 语音 以后用安卓 service vsftpd restart # 启动ftp. cd /etc/vsftpd in ftpusers & user_list 注释掉root iptables -I INPUT -p tcp –dport 21