观察每张图像对应的角点检测的结果

标定以后

由于我是摄像机不动

手机参数

由

得内参 K = $$ \left[ \begin{matrix} 3625.7 & 0 & 1750.6 \
0 & 3619.2 & 2285.8 \
0 & 0 & 1
\end{matrix} \right] $$ 对于外参

旋转矩阵

=

平移向量

=